ROS 설치 및 환경설정

ROS 설치

1. ROS를 제공하는 Software Repository 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

 

2. apt key 셋업

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

3. 패키지 설치

$ sudo apt-get update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

4. rosdep 초기화

$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

5. 쉘 환경 설정

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

6. 추가로 필요한 도구 설치

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

7. 제대로 설치되었는지 확인하기

$ roscore

(다른 터미널에서)
$ rosnode list
입력시에 /rosout 이라는 문구가 뜨면 제대로 설치 된 것이다.

(나중에 roscore를 입력한 터미널 창에서 Ctrl+C를 입력해야 roscore가 종료된다.)

 

 

 

---

 

 

ROS 작업환경 설정

ROS Workspace 생성

$ cd  → Home 폴더로 이동

$ mkdir -p ~/xycar_ws/src  → 서브 폴더 생성

$ cd xycar_ws  → xycar_ws 폴더 아래로 이동

$ catkin_make  → ROS 코딩 환경 셋업과 정리

 

ROS 환경변수 설정

$ cd

$ sdo gedit ~/.bashrc  → 아래 내용 추가

alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/xycar_ws/devel/setup.bash

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_HOSTNAME=localhost

 

$ source .bashrc  → 수정한 내용을 시스템에 반영